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MapTR V2论文与代码解读 MapTR V2论文与代码解读
本文对MapTR V2的论文和代码进行了解读。 MapTR V2是在MapTR（详情可戳MapTR论文与代码解读）的基础上进行了进行了一些小改动实现了性能提升，整体框架和MapTR差距不大，其改动在于： 解耦了自注意力机制，降低了显存开销
2023-08-27 Paper
Multi-view 3D HD Map
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Panoptic Visual Odometry论文解读 Panoptic Visual Odometry论文解读
Panoptic Visual Odometry论文解读 PVO整体结构PVO提出了一个全景视觉里程计框架，同时处理视觉里程计和视频全景分割两项任务。视觉里程计（VO）是基于静态场景假设，通过单目图像计算相机的位姿。对于动态场景，需要过滤动
2023-08-13 Paper
Visual Odometry
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排序算法重温 排序算法重温
时隔两年多的排序算法重温。 快排原理：快排通过分治的方式实现排序过程： 将数列划分为两部分（要求保证相对大小关系）。保证前一个子数列中的数都小于后一个子数列中的数。为了保证平均时间复杂度，一般是随机选择一个数 $m$ 来当做两个子数列的分
2023-06-08 原理
Algorithm
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Git基础使用梳理 Git基础使用梳理
Git基础用法Git 的三个分区分别是：working directory，stage area (index area)，commit history。working directory 是「工作目录」，也是我们肉眼能够看到的文件。当我们
2023-06-02 实战
Tech
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BEV模型常用性能评价指标总结 BEV模型常用性能评价指标总结
BEV模型常用性能评价指标总结 混淆矩阵混淆矩阵（confusion matrix）是一种特定的矩阵用来呈现算法性能的可视化效果，其每一列代表预测值，每一行代表的是实际的类别。这个名字来源于它可以非常容易的表明多个类别是否有混淆（也就是一个
2023-04-12 原理
BEV Perception Pytorch Metrics
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Online HD Map Construction 整理 Online HD Map Construction 整理
本文总结了当前在线地图构造任务的相关工作 方向简介高精地图构建的传统方案需要事先采集点云，使用SLAM方法离线构造全局一致的地图，并在地图上标注语义信息。这样的流程虽然能制作精确的高精地图，但采集、标注和维护都需要大量的人力。近年来，虽然有
2023-03-05 系统梳理
Multi-view 3D HD Map
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