本文对MapTR V2的论文和代码进行了解读。 MapTR V2是在MapTR（详情可戳MapTR论文与代码解读）的基础上进行了进行了一些小改动实现了性能提升，整体框架和MapTR差距不大，其改动在于： 解耦了自注意力机制，降低了显存开销

Panoptic Visual Odometry论文解读 PVO整体结构PVO提出了一个全景视觉里程计框架，同时处理视觉里程计和视频全景分割两项任务。视觉里程计（VO）是基于静态场景假设，通过单目图像计算相机的位姿。对于动态场景，需要过滤动