本文对MapTR的论文和代码进行了解读。
本文主要改进的地方在于针对地图元素的数据结构进行了instance-point点集的层级式设计，模型直接预测了每个地图元素的点集，而非HDMapNet类的方法去预测分割的tensor。Nuscene
2022-12-10