MapTR V2论文与代码解读

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发布日期:   2023-08-27
文章字数:   156
阅读时长:   1 分

本文对MapTR V2的论文和代码进行了解读。

MapTR V2是在MapTR（详情可戳MapTR论文与代码解读）的基础上进行了进行了一些小改动实现了性能提升，整体框架和MapTR差距不大，其改动在于：

  1. 解耦了自注意力机制，降低了显存开销
  2. 引入了一对多的集合预测分支来加速收敛
  3. 在pv和bev上都增加了密集的监督，显著提升了性能
  4. 增加了center line的学习，这对于下游任务更加友好
  5. 将整个框架拓展到了3D地图重建
文章作者: Jingyi Yu
文章链接: https://massive11.github.io/2023/08/27/paper-maptr-v2-lun-wen-yu-dai-ma-jie-du/
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